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常见问题

我们公司的第一台压机的上料机器人自动运行时每次还没有到达ST_PP点的时候就静止不动了,而且运行速度为零,这是什么原因?急需解决!

文字:[大][中][小] 2016-8-17    浏览次数:733    

这种现象一般为机器人的运动轨迹有问题,自动化线中的机器人处于安全考虑是不允许机器人在运行轨迹中反向移动,例如:从压机中取件到出来这段路径是不允许返回机床的路径,这样容易压机撞到机器人,这样就有很大的安全隐患,在程序上是不允许的,所以出现停止现象。

具体解决办法:将机器人的轨迹重新校点,坚持的原则是:对于上压机,从WP_PP到PICK_UP是法兰盘中心沿着Y轴逐步靠近压机,从PICK_UP到ST_PP法兰盘中心沿着Y轴逐步远离压机;对于下压机,从WP_FP到DROP_OFF是法兰盘中心沿着Y轴逐步靠近压机,从DROP_OFF到ST_FP法兰盘中心沿着Y轴逐步远离压机。对于第一台的压机的上料机器人,对中台相当于“上压机”,所以同样这样编辑轨迹。

5、冲压自动线其中一台上下料机器人在抓件时真空发生器始终达不到真空,这样导致件抓不起来,检查过端拾器没有漏气的地方,可以吹起,这是是什么原因?怎么解决?

针对上面所阐述的情况,导致的原因及解决办法可能有四种,具体如下:

1)端拾器端存在漏气情况,导致真空无法建立,(已排查);

2)真空发生器的设定参数被人更改,如果没有动过,可以忽略,如果更改过请按照操作说明书进行恢复;

3)压缩气源含水量或杂质较多,在气源端和使用端进行反复排水,这种可能性比较大,现场安装的时候就发现压缩空气含水量和杂质较多;解决办法:将真空发生器的消音器拿掉,试试可不可以正常使用,如果正常就清洗消音器,排除压缩空气的水分,就可以正常使用;

4)真空发生器损坏,解决办法:更换真空发生器。


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