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常见问题

拆跺机器人在抓取较大的板料时,板料的掉件率较高,而且板料分开比较困难,易双料使机器人自动吹料,导致板料的位置发生偏移,我们也采取了增加吸盘的办法,有一定的效果,但是有办法彻底解决吗?

文字:[大][中][小] 2016-8-17    浏览次数:476    

机器人端拾器在抓取板料过程中掉件的情况解决要综合考虑,通过增加一定吸盘数量,增加吸力是解决掉件的一种方法,在增加吸盘的同时一定要注意吸盘的分布要均匀,因为任何一个吸盘因为吸力不足而导致的整个系统真空无法建立,最终导致板料掉件。

针对拆跺掉件除上面的方法还可以有以下解决方法:

1)充分利用磁力分张器,将这类较大的料片尽可能的分开,以便于机器人抓取;

2)利用更改程序内相关数据,使抓取速度降低,具体方法:打开相应的子程序,修改以下参数,打开LIN   PART  LIFT的折合可以看到:



如果由于速度过快而抓不起,可以修改这里的速度值0.1;

Z80和B  -3代表机器人在0.1的速度下往上走80mm,同时绕B轴转-3度,通过修改这个值可以比较方便的分开板料。


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