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常见问题

拆跺机器人在抓取右边小车板料时,将板件抓取时有时会出现旋转的误动作,这到底是什么原因?是程序问题所致吗?

文字:[大][中][小] 2016-8-17    浏览次数:416    

此现象不是由于程序存在误动作,是由于机器人自身的保护所致。实际情况如下:机器人在首次抓料捕捉板料时,机器人的第六轴的旋转角度运行超过了规定范围(运动范围±350°),即当从+350°到0°运动是反向旋转的,所以出现这种情况。这种情况的出现是拆跺机器人的端拾器主横杆倾斜严重,导致机器人第六轴在板料上方角度偏离较大,在运动过程中触发软极限。解决办法是将端拾器进行调整,将端拾器主横杆调整至水平。

产生这种现象的原因是:这种情况往往出现在拆跺机器人,拆跺机器人的端拾器是公用端拾器,往往在生产中料片大小和形状种类差异较大,所以经常需要改动端拾器吸盘位置及方向,频繁的拆装也会使部分紧固未夹紧到位,所以导致这样的情况发生。我们公司的自动化产品在出厂前经过高精度的仿真,按照正确的规范操作是不会出现此类问题的。


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